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Modify:删除旧版的rtmp推流的feature和原有的串口通信类，改用libserial进行串口通信
This commit is contained in:
Pulsar-V
parent
2a99201e30
commit
2d6ba5629c
@ -1,8 +0,0 @@
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||||
//
|
||||
// Created by PulsarV on 18-5-16.
|
||||
//
|
||||
|
||||
#ifndef ROBOCAR_RCRTMP_H
|
||||
#define ROBOCAR_RCRTMP_H
|
||||
|
||||
#endif //ROBOCAR_RCRTMP_H
|
||||
@ -1,165 +0,0 @@
|
||||
//
|
||||
// Created by PulsarV on 18-10-26.
|
||||
//
|
||||
|
||||
#ifndef ROBOCAR_JY901_H
|
||||
#define ROBOCAR_JY901_H
|
||||
|
||||
#define SAVE 0x00
|
||||
#define CALSW 0x01
|
||||
#define RSW 0x02
|
||||
#define RRATE 0x03
|
||||
#define BAUD 0x04
|
||||
#define AXOFFSET 0x05
|
||||
#define AYOFFSET 0x06
|
||||
#define AZOFFSET 0x07
|
||||
#define GXOFFSET 0x08
|
||||
#define GYOFFSET 0x09
|
||||
#define GZOFFSET 0x0a
|
||||
#define HXOFFSET 0x0b
|
||||
#define HYOFFSET 0x0c
|
||||
#define HZOFFSET 0x0d
|
||||
#define D0MODE 0x0e
|
||||
#define D1MODE 0x0f
|
||||
#define D2MODE 0x10
|
||||
#define D3MODE 0x11
|
||||
#define D0PWMH 0x12
|
||||
#define D1PWMH 0x13
|
||||
#define D2PWMH 0x14
|
||||
#define D3PWMH 0x15
|
||||
#define D0PWMT 0x16
|
||||
#define D1PWMT 0x17
|
||||
#define D2PWMT 0x18
|
||||
#define D3PWMT 0x19
|
||||
#define IICADDR 0x1a
|
||||
#define LEDOFF 0x1b
|
||||
#define GPSBAUD 0x1c
|
||||
|
||||
#define YYMM 0x30
|
||||
#define DDHH 0x31
|
||||
#define MMSS 0x32
|
||||
#define MS 0x33
|
||||
#define AX 0x34
|
||||
#define AY 0x35
|
||||
#define AZ 0x36
|
||||
#define GX 0x37
|
||||
#define GY 0x38
|
||||
#define GZ 0x39
|
||||
#define HX 0x3a
|
||||
#define HY 0x3b
|
||||
#define HZ 0x3c
|
||||
#define Roll 0x3d
|
||||
#define Pitch 0x3e
|
||||
#define Yaw 0x3f
|
||||
#define TEMP 0x40
|
||||
#define D0Status 0x41
|
||||
#define D1Status 0x42
|
||||
#define D2Status 0x43
|
||||
#define D3Status 0x44
|
||||
#define PressureL 0x45
|
||||
#define PressureH 0x46
|
||||
#define HeightL 0x47
|
||||
#define HeightH 0x48
|
||||
#define LonL 0x49
|
||||
#define LonH 0x4a
|
||||
#define LatL 0x4b
|
||||
#define LatH 0x4c
|
||||
#define GPSHeight 0x4d
|
||||
#define GPSYAW 0x4e
|
||||
#define GPSVL 0x4f
|
||||
#define GPSVH 0x50
|
||||
|
||||
#define DIO_MODE_AIN 0
|
||||
#define DIO_MODE_DIN 1
|
||||
#define DIO_MODE_DOH 2
|
||||
#define DIO_MODE_DOL 3
|
||||
#define DIO_MODE_DOPWM 4
|
||||
#define DIO_MODE_GPS 5
|
||||
|
||||
struct JY901DATA{
|
||||
unsigned char data1;
|
||||
unsigned char data2;
|
||||
unsigned char data3;
|
||||
unsigned char data4;
|
||||
unsigned char data5;
|
||||
unsigned char data6;
|
||||
unsigned char data7;
|
||||
unsigned char data8;
|
||||
unsigned char data9;
|
||||
unsigned char data10;
|
||||
unsigned char sum;
|
||||
};
|
||||
|
||||
struct STime
|
||||
{
|
||||
unsigned char ucYear;
|
||||
unsigned char ucMonth;
|
||||
unsigned char ucDay;
|
||||
unsigned char ucHour;
|
||||
unsigned char ucMinute;
|
||||
unsigned char ucSecond;
|
||||
unsigned short usMiliSecond;
|
||||
};
|
||||
struct SAcc
|
||||
{
|
||||
short a[3];
|
||||
short T;
|
||||
};
|
||||
struct SGyro
|
||||
{
|
||||
short w[3];
|
||||
short T;
|
||||
};
|
||||
struct SAngle
|
||||
{
|
||||
short Angle[3];
|
||||
short T;
|
||||
};
|
||||
struct SMag
|
||||
{
|
||||
short h[3];
|
||||
short T;
|
||||
};
|
||||
|
||||
struct SDStatus
|
||||
{
|
||||
short sDStatus[4];
|
||||
};
|
||||
|
||||
struct SPress
|
||||
{
|
||||
long lPressure;
|
||||
long lAltitude;
|
||||
};
|
||||
|
||||
struct SLonLat
|
||||
{
|
||||
long lLon;
|
||||
long lLat;
|
||||
};
|
||||
|
||||
struct SGPSV
|
||||
{
|
||||
short sGPSHeight;
|
||||
short sGPSYaw;
|
||||
long lGPSVelocity;
|
||||
};
|
||||
class CJY901
|
||||
{
|
||||
public:
|
||||
struct STime stcTime;
|
||||
struct SAcc stcAcc;
|
||||
struct SGyro stcGyro;
|
||||
struct SAngle stcAngle;
|
||||
struct SMag stcMag;
|
||||
struct SDStatus stcDStatus;
|
||||
struct SPress stcPress;
|
||||
struct SLonLat stcLonLat;
|
||||
struct SGPSV stcGPSV;
|
||||
|
||||
CJY901 ();
|
||||
void CopeSerialData(char ucData[],unsigned short usLength);
|
||||
};
|
||||
//extern CJY901 JY901;
|
||||
void CharToLong(char Dest[],char Source[]);
|
||||
#endif //ROBOCAR_JY901_H
|
||||
@ -1,13 +0,0 @@
|
||||
//
|
||||
// Created by PulsarV on 18-5-15.
|
||||
//
|
||||
#include <rc_serial/rcserial.h>
|
||||
namespace RC{
|
||||
class GyroDevice:public Serial{
|
||||
public:
|
||||
|
||||
void setBackContent(char **arg);
|
||||
void setBackSpeed(int speed);
|
||||
void getContent(char *buffer,int size);
|
||||
};
|
||||
}
|
||||
@ -1,59 +0,0 @@
|
||||
//
|
||||
// Created by PulsarV on 18-5-10.
|
||||
//
|
||||
|
||||
#ifndef ROBOCAR_RCSERIAL_H
|
||||
#define ROBOCAR_RCSERIAL_H
|
||||
|
||||
#include <rc_log/rclog.h>
|
||||
#include <fcntl.h>
|
||||
#include <iostream>
|
||||
#include <rc_globalVarable/rc_global_serial.h>
|
||||
#include <rc_serial/imu_device/JY901.h>
|
||||
#include <map>
|
||||
|
||||
#include <stdio.h>
|
||||
#include <errno.h>
|
||||
#include <sys/stat.h>
|
||||
#include <fcntl.h>
|
||||
#include <termios.h>
|
||||
#include <stdlib.h>
|
||||
#include <sys/types.h>
|
||||
#include <unistd.h>
|
||||
#include <termios.h>
|
||||
#include <zconf.h>
|
||||
#include <linux/serial.h>
|
||||
|
||||
namespace RC {
|
||||
int set_serial(int fd, int nSpeed, int nBits, char nEvent, int nStop);
|
||||
|
||||
typedef std::map<std::string, std::string> SERIAL_FLAGS;
|
||||
typedef std::pair<std::string, std::string> SERIAL_FLAG;
|
||||
|
||||
class Serial {
|
||||
public:
|
||||
|
||||
int open_serial(const std::string& serial_device_path);
|
||||
|
||||
int send(const std::string& str);
|
||||
|
||||
int send(long comm);
|
||||
|
||||
int recive(char *buffer, int size);
|
||||
|
||||
bool is_opend();
|
||||
|
||||
int release();
|
||||
|
||||
static int data_encode(int data);
|
||||
|
||||
static int data_encode(char data);
|
||||
|
||||
static int data_encode(std::string data);
|
||||
|
||||
private:
|
||||
int device_point;
|
||||
char *device;
|
||||
};
|
||||
}
|
||||
#endif //ROBOCAR_RCSERIAL_H
|
||||
@ -1,4 +0,0 @@
|
||||
//
|
||||
// Created by PulsarV on 18-5-14.
|
||||
//
|
||||
|
||||
@ -1,9 +0,0 @@
|
||||
//
|
||||
// Created by PulsarV on 18-10-26.
|
||||
//
|
||||
void CharToLong(char Dest[],char Source[]){
|
||||
*Dest = Source[3];
|
||||
*(Dest+1) = Source[2];
|
||||
*(Dest+2) = Source[1];
|
||||
*(Dest+3) = Source[0];
|
||||
}
|
||||
@ -1,64 +0,0 @@
|
||||
//
|
||||
// Created by PulsarV on 18-5-15.
|
||||
//
|
||||
#include <rc_serial/rc_gyro_serial.h>
|
||||
#include <rc_serial/rcserial.h>
|
||||
#include <rc_log/slog.hpp>
|
||||
|
||||
#ifdef __linux__
|
||||
|
||||
void RC::GyroDevice::setBackSpeed(int speed) {
|
||||
switch (speed) {
|
||||
case GYRO_0D1HZ:
|
||||
this->send(GYRO_SERIAL_BACK_SPEED_0D1HZ);
|
||||
break;
|
||||
case GYRO_0D5HZ:
|
||||
this->send(GYRO_SERIAL_BACK_SPEED_0D5HZ);
|
||||
break;
|
||||
case GYRO_1HZ:
|
||||
this->send(GYRO_SERIAL_BACK_SPEED_1HZ);
|
||||
break;
|
||||
case GYRO_2HZ:
|
||||
this->send(GYRO_SERIAL_BACK_SPEED_2HZ);
|
||||
break;
|
||||
case GYRO_5HZ:
|
||||
this->send(GYRO_SERIAL_BACK_SPEED_5HZ);
|
||||
break;
|
||||
case GYRO_10HZ:
|
||||
this->send(GYRO_SERIAL_BACK_SPEED_10HZ);
|
||||
break;
|
||||
case GYRO_20HZ:
|
||||
this->send(GYRO_SERIAL_BACK_SPEED_20HZ);
|
||||
break;
|
||||
case GYRO_50HZ:
|
||||
this->send(GYRO_SERIAL_BACK_SPEED_5HZ);
|
||||
break;
|
||||
case GYRO_100HZ:
|
||||
this->send(GYRO_SERIAL_BACK_SPEED_100HZ);
|
||||
break;
|
||||
case GYRO_200HZ:
|
||||
this->send(GYRO_SERIAL_BACK_SPEED_200HZ);
|
||||
break;
|
||||
case GYRO_ONCE:
|
||||
this->send(GYRO_SERIAL_BACK_SPEED_ONCE);
|
||||
break;
|
||||
case GYRO_CLOSE:
|
||||
this->send(GYRO_SERIAL_BACK_SPEED_CLOSE);
|
||||
break;
|
||||
default:
|
||||
slog::info<<GYRO_COMMOND_ERROE<<slog::endl;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void RC::GyroDevice::getContent(char *buffer, int size) {
|
||||
this->send(GYRO_SERIAL_BACK_SPEED_ONCE);
|
||||
this->recive(buffer, size);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void RC::GyroDevice::setBackContent(char **arg) {
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endif // __linux__
|
||||
|
||||
@ -1,164 +0,0 @@
|
||||
|
||||
//
|
||||
// Created by norse on 17-4-19.
|
||||
//
|
||||
#include <rc_serial/rcserial.h>
|
||||
#include <cstring>
|
||||
#include <rc_log/slog.hpp>
|
||||
|
||||
|
||||
int RC::Serial::recive(char *buffer, int size) {
|
||||
if (this->is_opend()) {
|
||||
int nread = read(this->device_point, buffer, sizeof(size));
|
||||
if (nread < 0) {
|
||||
printf("read data error!!\n");
|
||||
return -2;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
return -1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
int RC::Serial::send(const std::string& str) {
|
||||
const char *commond = str.c_str();
|
||||
int wr_num = write(this->device_point, commond, str.length());
|
||||
if (wr_num)return 1;
|
||||
return 0;
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
int RC::Serial::send(long comm) {
|
||||
char *commond = (char *) comm;
|
||||
int wr_num = write(this->device_point, &comm, sizeof(comm));
|
||||
if (wr_num)return 1;
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
int RC::Serial::data_encode(int data) {
|
||||
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
int RC::Serial::data_encode(char data) {
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
int RC::Serial::data_encode(std::string data) {
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
int RC::set_serial(int fd, int nSpeed, int nBits, char nEvent, int nStop) {
|
||||
struct termios newttys1, oldttys1; /*保存原有串口配置*/
|
||||
if (tcgetattr(fd, &oldttys1) != 0) {
|
||||
perror("Setupserial 1");
|
||||
return -1;
|
||||
}
|
||||
bzero(&newttys1, sizeof(newttys1));
|
||||
newttys1.c_cflag |= (CLOCAL | CREAD); /*CREAD 开启串行数据接收，CLOCAL并打开本地连接模式*/
|
||||
newttys1.c_cflag &= ~CSIZE;/*设置数据位*/
|
||||
/*数据位选择*/
|
||||
switch (nBits) {
|
||||
case 7:
|
||||
newttys1.c_cflag |= CS7;
|
||||
break;
|
||||
case 8:
|
||||
newttys1.c_cflag |= CS8;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
/*设置奇偶校验位*/
|
||||
switch (nEvent) {
|
||||
case '0': /*奇校验*/
|
||||
newttys1.c_cflag |= PARENB;/*开启奇偶校验*/
|
||||
newttys1.c_iflag |= (INPCK | ISTRIP);/*INPCK打开输入奇偶校验；ISTRIP去除字符的第八个比特 */
|
||||
newttys1.c_cflag |= PARODD;/*启用奇校验(默认为偶校验)*/
|
||||
break;
|
||||
case 'E':/*偶校验*/
|
||||
newttys1.c_cflag |= PARENB; /*开启奇偶校验 */
|
||||
newttys1.c_iflag |= (INPCK | ISTRIP);/*打开输入奇偶校验并去除字符第八个比特*/
|
||||
newttys1.c_cflag &= ~PARODD;/*启用偶校验*/ break;
|
||||
case 'N': /*无奇偶校验*/
|
||||
newttys1.c_cflag &= ~PARENB;
|
||||
break;
|
||||
} /*设置波特率*/
|
||||
switch (nSpeed) {
|
||||
case 2400:
|
||||
cfsetispeed(&newttys1, B2400);
|
||||
cfsetospeed(&newttys1, B2400);
|
||||
break;
|
||||
case 4800:
|
||||
cfsetispeed(&newttys1, B4800);
|
||||
cfsetospeed(&newttys1, B4800);
|
||||
break;
|
||||
case 9600:
|
||||
cfsetispeed(&newttys1, B9600);
|
||||
cfsetospeed(&newttys1, B9600);
|
||||
break;
|
||||
case 115200:
|
||||
cfsetispeed(&newttys1, B115200);
|
||||
cfsetospeed(&newttys1, B115200);
|
||||
break;
|
||||
default:
|
||||
cfsetispeed(&newttys1, B9600);
|
||||
cfsetospeed(&newttys1, B9600);
|
||||
break;
|
||||
} /*设置停止位*/
|
||||
/*设置停止位；若停止位为1，则清除CSTOPB，若停止位为2，则激活CSTOPB*/
|
||||
if (nStop == 1) {
|
||||
newttys1.c_cflag &= ~CSTOPB;/*默认为一位停止位； */
|
||||
} else if (nStop == 2) {
|
||||
newttys1.c_cflag |= CSTOPB;/*CSTOPB表示送两位停止位*/
|
||||
}
|
||||
/*设置最少字符和等待时间，对于接收字符和等待时间没有特别的要求时*/
|
||||
newttys1.c_cc[VTIME] = 0;/*非规范模式读取时的超时时间；*/
|
||||
newttys1.c_cc[VMIN] = 0; /*非规范模式读取时的最小字符数*/
|
||||
tcflush(fd, TCIFLUSH);/*tcflush清空终端未完成的输入/输出请求及数据；TCIFLUSH表示清空正收到的数据，且不读取出来 */
|
||||
/*激活配置使其生效*/
|
||||
if ((tcsetattr(fd, TCSANOW, &newttys1)) != 0) {
|
||||
perror("com set error");
|
||||
return -1;
|
||||
}
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
int jy901_data_analyse(char *buff, JY901DATA *gps_data) {
|
||||
char *ptr = NULL;
|
||||
if (gps_data == NULL) {
|
||||
return -1;
|
||||
}
|
||||
if (strlen(buff) < 10) {
|
||||
return -1;
|
||||
}
|
||||
/*如果buff字符串中包含字符"$GPRMC"则将$GPRMC的地址赋值给ptr*/
|
||||
if (NULL == (ptr = strstr(buff, "$GPRMC"))) {
|
||||
return -1;
|
||||
}
|
||||
// sscanf(ptr, "$GPRMC,%d.000,%c,%f,N,%f,E,%f,%f,%d,,,%c*", &(gps_data->time), &(gps_data->pos_state),
|
||||
// &(gps_data->latitude), &(gps_data->longitude), &(gps_data->speed), &(gps_data->direction), &(gps_data->date),
|
||||
// &(gps_data->mode));
|
||||
/*sscanf函数为从字符串输入，上面这句话的意思是将ptr内存单元的值作为输入分别输入到后面的结构体成员*/
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
bool RC::Serial::is_opend() {
|
||||
return this->device_point != RC_SERIAL_ERROR;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
int RC::Serial::open_serial(const std::string& serial_device_path) {
|
||||
this->device_point = open(serial_device_path.c_str(), O_RDWR | O_NOCTTY | O_NDELAY);//O_NDELAY
|
||||
if (this->device_point < 0) {
|
||||
slog::err<<RC_SERIAL_STRING_USB_OPEN_ERROR<<" :"<<serial_device_path<<slog::endl;
|
||||
return -1;
|
||||
}
|
||||
slog::success<<"Open Serial Device: "<<serial_device_path<<slog::endl;
|
||||
set_serial(this->device_point, 9600, 8, 'O', 1);
|
||||
}
|
||||
|
||||
int RC::Serial::release() {
|
||||
if (this->device_point) {
|
||||
tcflush(this->device_point, TCIOFLUSH);
|
||||
close(this->device_point);
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